Сервоприводы Yaskawa (сервоприводы), также известные как «сервоконтроллер Yaskawa» и «сервоконтроллер Yaskawa», представляют собой контроллер, используемый для управления серводвигателями.Его функция аналогична функции преобразователя частоты на обычных двигателях переменного тока, и он принадлежит к сервосистеме. Первая часть — это система позиционирования и позиционирования.Как правило, серводвигатель управляется посредством положения, скорости и крутящего момента для достижения основного позиционирования системы трансмиссии.В настоящее время это высокотехнологичный продукт передающей технологии.Комплексное обслуживание роботизированной системы Yaskawa. Программа ремонта сервоприводов Yaskawa.
Распространенные неисправности и решения сервоприводов роботов Yaskawa
1. Явление перенапряжения постоянного тока модуля обслуживания драйвера Yaskawa: во время процесса выключения и замедления инвертора несколько раз возникали сбои перенапряжения постоянного тока модуля, что приводило к отключению высоковольтного переключателя пользователя.Напряжение шины пользователя слишком высокое, фактическое напряжение шины источника питания 6 кВ выше 6,3 кВ, а фактическое напряжение шины источника питания 10 кВ выше 10,3 кВ.Когда напряжение шины подается на инвертор, входное напряжение модуля слишком высокое, и модуль сообщает о перенапряжении шины постоянного тока.Во время процесса запуска инвертора шина постоянного тока инвертора находится под перенапряжением, когда сервопривод Yaskawa работает с частотой около 4 Гц.
Причина неисправности: Во время процесса выключения инвертора время замедления слишком велико, в результате чего двигатель находится в генераторном состоянии.Двигатель возвращает энергию на шину постоянного тока модуля для создания напряжения накачки, в результате чего напряжение на шине постоянного тока становится слишком высоким.Поскольку заводская стандартная проводка трансформаторов на месте составляет 10 кВ и 6 кВ, если напряжение шины превышает 10,3 кВ или 6,3 кВ, выходное напряжение трансформатора будет слишком высоким, что увеличит напряжение шины модуля и вызовет перенапряжение.Серводрайвер Yaskawa исправляет обратное соединение оптических волокон разных фазовых модулей в одном и том же положении (например, обратное соединение оптических волокон A4 и B4), вызывая перенапряжение на выходе фазного напряжения.
Решение:
Правильно увеличивайте время подъема/опускания и время торможения.
Увеличьте точку защиты от перенапряжения в модуле, теперь она все 1150В.
Если напряжение пользователя достигает 10,3 кВ (6 кВ) или выше, измените короткозамкнутый конец трансформатора на 10,5 кВ (6,3 кВ).Техническое обслуживание сервопривода Yaskawa проверьте, правильно ли подключено оптоволокно, и исправьте неправильно подключенное оптоволокно.
2. Роботизированная цифровая сервосистема переменного тока MHMA 2 кВт.Как только во время теста включается питание, мотор вибрирует и сильно шумит, а затем у водителя отображается сигнал тревоги №16. Как решить проблему?
Это явление обычно возникает из-за слишком высокого уровня усиления драйвера, что приводит к самовозбуждающимся колебаниям.Пожалуйста, отрегулируйте параметры N.10, N.11 и N.12, чтобы соответствующим образом уменьшить усиление системы.
3. Сигнал тревоги № 22 появляется, когда на сервопривод переменного тока робота включено питание.Почему?
Сигнал № 22 — это сигнал неисправности энкодера.Причины обычно следующие:
А. Проблема с проводкой энкодера: отсоединение, короткое замыкание, неправильное подключение и т. д. Пожалуйста, проверьте внимательно;
Б. Проблема с платой энкодера на двигателе: смещение, повреждение и т. д. Отправьте ее на ремонт.
4. Когда серводвигатель робота работает на очень низкой скорости, он иногда ускоряется, а иногда замедляется, как при ползании.Что я должен делать?
Явление медленного движения серводвигателя обычно вызвано слишком низким коэффициентом усиления системы.Настройте параметры N.10, N.11 и N.12, чтобы соответствующим образом настроить усиление системы, или запустите функцию автоматической регулировки усиления драйвера.
5. В режиме управления положением сервосистемы переменного тока робота система управления выводит импульсные сигналы и сигналы направления, но независимо от того, является ли это командой вращения вперед или командой обратного вращения, двигатель вращается только в одном направлении.Почему?
Сервосистема переменного тока робота может получать три управляющих сигнала в режиме управления положением: импульс/направление, импульс вперед/назад и ортогональный импульс A/B.Заводская настройка драйвера — квадратурный импульс A/B (№42 равен 0), измените №42 на 3 (импульс/сигнал направления).
6. При использовании сервосистемы переменного тока робота можно ли использовать сервопривод в качестве сигнала для управления двигателем в автономном режиме, чтобы вал двигателя мог вращаться напрямую?
Хотя двигатель может перейти в автономный режим (в свободном состоянии) при отключении сигнала SRV-ON, не используйте его для запуска или остановки двигателя.Частое использование его для включения и выключения двигателя может привести к повреждению привода.Если вам необходимо реализовать автономную функцию, вы можете переключить режим управления для достижения этой цели: предполагая, что сервосистема требует управления положением, вы можете установить параметр выбора режима управления No02 равным 4, то есть режимом является управление положением, и второй режим — контроль крутящего момента.Затем используйте C-MODE для переключения режима управления: при выполнении управления положением включите сигнал C-MODE, чтобы привод работал в одном режиме (т.е. управление положением);когда ему необходимо перейти в автономный режим, включите сигнал C-MODE, чтобы драйвер работал во втором режиме (т.е. управление крутящим моментом).Поскольку вход TRQR команды крутящего момента не подключен, выходной крутящий момент двигателя равен нулю, что обеспечивает работу в автономном режиме.
7. Сервопривод переменного тока робота, используемый в разработанном нами фрезерном станке с ЧПУ, работает в режиме аналогового управления, а сигнал положения передается обратно в компьютер для обработки с помощью импульсного выхода драйвера.Во время отладки после установки при подаче команды движения двигатель полетит.Какова причина?
Это явление вызвано неправильной последовательностью фаз квадратурного сигнала A/B, возвращаемого с импульсного выхода драйвера на компьютер, образуя положительную обратную связь.Справиться с этим можно следующими методами:
А. Изменить программу или алгоритм отбора проб;
B. Поменяйте местами A+ и A- (или B+ и B-) выходного импульсного сигнала драйвера, чтобы изменить последовательность фаз;
C. Измените параметр драйвера №45 и измените последовательность фаз его импульсного выходного сигнала.
8. Двигатель вращается быстрее в одном направлении, чем в другом;
(1) Причина неисправности: Неправильная фаза бесщеточного двигателя.
Решение: Обнаружьте или найдите правильную фазу.
(2) Причина неисправности: когда переключатель тестирования/отклонения не используется для тестирования, он находится в положении тестирования.
Метод обслуживания привода робота: поверните переключатель тестирования/отклонения в положение отклонения.
(3) Причина неисправности: неправильное положение потенциометра отклонения.
Способ ремонта привода Yaskawa: Сброс.
9. Двигатель глохнет;Решение для обслуживания сервоприводов Yaskawa
(1) Причина неисправности: Неправильная полярность обратной связи по скорости.
Решение: Вы можете попробовать следующие методы.
а.Если возможно, переместите переключатель полярности обратной связи по положению в другое положение.(На некоторых дисках это возможно.
б.Если вы используете тахометр, поменяйте местами TACH+ и TACH- на драйвере.
в.При использовании кодировщика поменяйте местами ENC A и ENC B в драйвере.
д.В режиме скорости HALL поменяйте местами HALL-1 и HALL-3 на драйвере, а затем поменяйте местами Motor-A и Motor-B.
(2) Причина неисправности: При возникновении обратной связи по скорости энкодера источник питания энкодера теряет питание.
Решение: Проверьте подключение к источнику питания 5 В энкодера.Убедитесь, что источник питания обеспечивает достаточный ток.При использовании внешнего источника питания убедитесь, что это напряжение подается на сигнальную землю драйвера.
10. Когда осциллограф проверил выходной сигнал мониторинга тока драйвера, выяснилось, что он весь шумит и не может быть прочитан;
Причина неисправности: Выходная клемма контроля тока не изолирована от источника питания переменного тока (трансформатора).
Метод лечения: для обнаружения и наблюдения можно использовать вольтметр постоянного тока.
11. Светодиод горит зеленым, но двигатель не движется;
(1) Причина неисправности: Двигатель не может работать в одном или нескольких направлениях.
Решение: проверьте порты +INHIBIT и –INHIBIT.
(2) Причина неисправности: командный сигнал не подключен к земле сигнала драйвера.
Решение: Подключите землю командного сигнала к земле сигнала драйвера.
Решение для обслуживания сервопривода робота Yaskawa
12. После включения не загорается светодиодная лампа водителя;
Причина неисправности: напряжение источника питания слишком низкое, меньше требуемого минимального значения напряжения.
Решение: Проверьте и увеличьте напряжение источника питания.
13. Когда двигатель вращается, светодиод мигает;
(1) Причина неисправности: ошибка фазы HALL.
Решение: Проверьте правильность положения переключателя установки фазы двигателя (60°/120°).Большинство бесщеточных двигателей имеют разность фаз 120°.
(2) Причина неисправности: отказ датчика ХОЛЛА.
Решение: Определите напряжения в залах A, B и C при вращении двигателя.Значение напряжения должно находиться в диапазоне от 5 В постоянного тока до 0.
14. Светодиодный индикатор всегда остается красным;
Причина отказа драйвера робота Yaskawa: Имеется неисправность.
Решение: Причина: повышенное напряжение, пониженное напряжение, короткое замыкание, перегрев, отключен драйвер, недействителен HALL.
Выше приведен обзор некоторых распространенных неисправностей сервоприводов роботов Yaskawa.Я надеюсь, что это будет очень полезно для всех.Если у вас есть какие-либо вопросы об обучающем подвесном роботе Yaskawa, запасных частях для роботов Yaskawa и т. д., вы можете обратиться к поставщику услуг роботов Yaskawa.
Время публикации: 29 мая 2024 г.
